原点復帰方法をドグ式にしていて、ドグに設定している近接センサーが調整代がある場合、意図した原点位置に止まってくれないことがあります。まぁ本来、機械側でなんとかしてほしいところですが。あてにしてても埒が明かないので解決方法を調べてみた。
全てかは分かりませんが、下記3つの方法がありました。ただ、欲しい解決策
１、原点シフト量（サーボトランジェント伝送機能）
２、原点アドレス
３、現在位置変更
まず、原点シフト量はサーボアンプ側に持っているパラメーターのため、モーションコントローラからはやや複雑な手順を踏まないとアクセスできません。（サーボトランジェント伝送機能）
次に原点アドレスは、モーションコントローラ側から書き換え可能ですが、反映のためにシーケンサレディを再投入する必要があります。使いようによっては良いのですが、他の軸を速度制御で使用している場合はちょっと使いづらいです。
最後に現在位置変更ですが、こちらはモーションコントローラからアクセスできて、送り現在値を書き換えるもので、一時的にはよさげなのですが、電源を落とすと機械座標に上書きされるため、微妙。。。
とりあえず今回は、変更頻度が低かったので、電源再投入が必要な②を選択しました。
これで半日取られました。勉強になるわー
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